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矿山自动驾驶方案模板

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简述信息一览：

在自动驾驶的世界里，运动规划是关键一环，其中速度规划更是决定车辆行驶舒适度和效率的重要组成部分。让我们深入探讨T型速度曲线和S型速度曲线这两种常用的控制策略，它们各自的特点和应用场景。T型速度曲线T型曲线，如同其名字所示，将运动划分为三个阶段：匀加速、匀速和匀减速。

T型速度曲线 T型速度曲线的运动过程被划分为匀加速、匀速和匀减速三个阶段。在变速过程中，加速度a保持恒定。设定一系列控制点，加速度为a和-a，匀速阶段的速度为vm（即整个运动过程中的最大速度），以及总运行时间T。

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S型速度曲线通常分为7个关键阶段，每个阶段对应特定的时间间隔，确保速度曲线的连续性和稳定性。根据具体应用场景，阶段数可能调整为4到6段，取决于目标位移、初始速度和所允许的最大加速度条件。规划参数：起始位置和终点位置：定义运动的起点和终点。起始速度和终点速度：通常起始速度和终点速度均为0。

S规划的加速度曲线是T型的，当S规划的jerk足够大时，S规划将变为T规划。T型规划和S型规划都是分段函数，而多项式规划使用单个表达式，常用的是3次和5次多项式。在机器人系统中，多项式规划通常缺乏匀速阶段，影响速度控制的准确性，且高次多项式加速过程慢，降低效率。

伯镭科技通过自主研发的充换电关键技术与工程应用，实现规模化量产，目前已在金山实现近50台无人驾驶充换电一体矿车的投入运营。作为专注于自动驾驶及人工智能技术的企业，伯镭科技致力于通过先进技术赋能传统行业，提供企业级智能化运营解决方案，已在国内多个矿山实现矿车运输无人化运营，安全行驶近900万公里。

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月5日，矿区无人化运输解决方案提供商慧拓宣布，完成上亿元A2轮融资，由凯辉基金旗下汽车基金领投，山东省海创千峰新旧动能转换母基金、老股东方和资本和汉能创投跟投，汉能担任独家财务顾问。

1、月5日，矿区无人化运输解决方案提供商慧拓宣布，完成上亿元A2轮融资，由凯辉基金旗下汽车基金领投，山东省海创千峰新旧动能转换母基金、老股东方和资本和汉能创投跟投，汉能担任独家财务顾问。

2、氪获悉，路凯智行近日获得数千万元Pre-A轮融资，由顺为资本领投，中关村发展前沿基金、达泰资本跟投，青桐资本担任财务顾问。本轮融资过后，路凯智行将专注于产品场景化开发、标准化交付、人才团队扩充等方面。

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